Da html è possibile richiamare una funzione di Javascript che serve proprio a questo, puoi inserirla come semplice link testuale oppure fare uso di una immagine all'interno del link stesso.

Questo il codice:

<a href="javascript: history.back()">Pagina indietro</a>

Potete anche provarla :

Pagina indietro

Nonostante ne avrete già fatto uso trovandosi su tutte queste pagine dedicate alle faq, è quella con l'immagine grafica